正齿轮是一种圆柱齿轮，它具有平行且共面的轴和平行于输出轴的直齿。正齿是最简单和最常见的齿轮类型 - 易于制造，适用于广泛的应用。
通过不同齿数和模数的组合，可以改变齿轮的大小，强度等。另外，齿轮精度主要受有无齿面研磨等因素影响，齿轮的硬度则受材料变化，热处理和轴的有无等因素影响。正齿轮的齿有渐开线轮廓，并且一次啮合一个齿。
渐开线形式意味着正齿轮仅产生径向力（无轴向力），而齿的啮合方法则会导致齿上的应力过高以及高噪声的产生。 因此，正齿轮通常只用于低速应用。与其他齿轮类型不同，正齿轮不会因滑动而经历高损耗，因此它们通常具有高传动效率。 可以使用多个正齿轮（称为齿轮系）串联来实现大的减速比。